Simulink-kurs

Litteratur:

• Lær SIMULINK trinn for trinn (kan kjøpes i bokhandelen)

Hvordan starte Simulink

Via Matlab-kommandoen simulink (eller via Simulink-knappen i verktøylinja i Matlabs kommandovindu).

Blokkbibliotekene

[Kap. 2]

Simulink har mange funksjoner i form av blokker som er samlet i diverse blokkbiblioteker. Vi tar en kikk!

Konstruksjon av blokkdiagram

[Kap. 3]

Vi skal som eksempel konstruere et blokkdiagram for systemet beskrevet i kap. 3.1 i Simulink-boka. Her er fasiten (blokkdiagrammet): sys1.mdl, som vi nå laster ned og studerer.

Vi konstruerer nå sys1.mdl sammen fra skrætsj.

Bruk av Matlab-skript som kjører simuleringen

[Kap. 4.1]

Du kan kjøre simuleringer enten

• via Start simulering-knappen i blokkdiagramvinduet, eller
• ved å lage og kjøre et Matlab-skript som inneholder bl.a. sim-kommandoen.

Jeg anbefaler på det sterkeste å bruke Matlab-skript, da dette gir bedre oversikt og mer fleksibilitet.

Matlab-skriptet skriptsim.m simulerer systemet vi utviklet ovenfor. Vi studerer og prøver skriptet.

Hvordan kontrollere simuleringen via skript

[Kap. 4.2]

Vi studerer og prøver skriptsimparam.m, som simulerer sys1.mdl.

Hvordan lagre simuleringsresponser i arbeidsrommet

[Kap. 4.3]

Simuleringsresponser kan lagres i Matlabs arbeidsrom vha. To Workspace-blokker, som her: sys1workspace.mdl. Merk at en Clock-funksjon er lagt inn i blokkdiagrammet for å få generert et array av tidsverdier.

Skriptet skript_sim_etterbehandling.m viser et eksempel på hvordan de lagrede simuleringsresponsene kan tas i bruk etter at simuleringen er avsluttet.

Bruk av LTI-modeller i blokkdiagrammet

[Kap. 5.5]

Med Matlabs Control System Toolbox kan vi representere LTI-modeller med LTI-objekter (Linear Time-Invariant). LTI-objekter kan lages med ss-funksjonen (state-space model, som er en differensiallikningsmodell), eller med tf-funksjonen (transfer funsction), og simuleringen kan utføres med step-funksjonen. Vi kan inkludere LTI-objekter i SIMULINK-blokkdiagrammer vha. LTI-blokken i Control System Toolbox-underbiblioteket i Simulink-biblioteket.

Se eksempel 2 side 20 i læreboka (Dynamiske systemer).

1. Skriv modellen (2.17) på formen

   dx/dt = Ax + Bu

   y = Cx + Du

   når x=c_A og u=w_A og y = c_A, dvs. finn A, B, C og D.

2. Simuler systemet i Simulink. Bruk de samme betingelsene mht. parameterverdier og eksitasjon via w_A som vist i figur 2.9 i læreboka. Du skal lage et Matlab-skript som definerer modellen som et LTI-objekt og som starter simuleringen. Plott c_A og w_A i hver sine Scope-blokker.

Løsning: losning.m, som simulerer blandetank.mdl.

Oppdatert 24.9.03 av Finn Haugen (e-postadresse: finn@techteach.no).