Introduksjon til PID-regulering

Definisjon av reguleringsproblemet

Forelesning

Reguleringsprinsipper

Forelesning:

• Regulering med konstant pådrag ("blind styring")
• Avviksbasert regulering (tilbakekopling fra måling)

Vi kjører KYBSIM-simulatoren Nivåregulering av flistank.

Regulatorfunksjonen

Forelesning:

• Av/på-regulator
• PID-regulator
• Betydningen av de ulike pådragsleddene

KYBSIM: Nivåregulering av flistank.

KYBSIM: Hvor dyktig er du som regulator?

Revers/direkte-virkning i regulatoren

Forelesning

KYBSIM: PID-regulator med negativ forsterkning

Integratorbegrensning (anti wind-up)

Forelesning

KYBSIM: Integratorbegrensning (anti windup).

Reguleringssløyfens stabilitet

Forelesning: Stabilitetsproblemer ved

• Økt forsterkning i reguleringssløyfen
• Økt tidsforsinkelse i reguleringssløyfen

KYBSIM: Nivåregulering av flistank

PID-innstilling

Kriterium for innstilling

Forelesning

Ziegler-Nichols' lukket sløyfe-metode

Forelesning

Vi prøver på Nivåregulering av flistank.

Ziegler-Nichols' åpen sløyfe-metode

Forelesning

Om bruk av metoden som utgangspunkt for etterjustering av PID-parametrene ved endring av forsterkningen og tidsforsinkelsen i sløyfen.

Vi prøver på Nivåregulering av flistank.

Åstrøm-Hägglunds metode

Forelesning

Vi prøver på Nivåregulering av flistank.

[Emnets hjemmeside] [Framdriftplanen]

Oppdatert 25.3.06 av Finn Haugen, lærer. E-postadresse: finn@techteach.no.