Høgskolen i Buskerud: Fag SEKY3322 Kybernetikk 3

Øving til leksjon 3

Regneoppgaver om Kalmanfilter

I oppgaveboken: 9.15, 9.16 (ikke bruk mye unødig mye tid på utvikling av modellen i deloppgave b, se heller løsningsforslaget).

Beregning av Kalmanfilterforsterkningen i Matlab og i LabVIEW

Matlab

Se eks. 9.9 i læreboken. Beregn Kalmanfilterforsterkningen vha. Matlab-funksjonen dlqe (discrete linear quadratic estimator), som inngår i Control System Toolbox, benyttes. Obs: Det er denne funksjonens M-utgang som er Kalmanfilterforsterkningen K benyttet i læreboken og forelesningen. Får du samme K som i eksempelet? Sikkert ikke, for i eksempelet er nemlig K gjengitt feil! Den korrekte K er [0.3578;0.3030].

Løsningsforslag: losning_kalmanfilterforsterkning.m

LabVIEW

Som Matlab-oppgaven ovenfor, men beregn nå Kalmanfilterforsterkningen vha. funksjonen CD Kalman Gain på Control Design palette / State Feedback Design i LabVIEW. Obs: Det er denne funksjonens M-utgang som er Kalmanfilterforsterkningen K benyttet i læreboken og forelesningen. Får du samme K som med Matlab?

Løsningsforslag: losning_kalmanfiltergain.vi

[Emnets framdriftsplan]

Oppdatert 11.9.07 av Finn Haugen, faglærer. E-postadresse: finn@techteach.no).