Norges landbrukshøgskole, Institutt for tekniske fag

Videregående modellering og regulering

Leksjon 5 og 6: Matlab-øving

Øvingsmomenter:

• Implementering av prosess med Kalman-filter i SIMULINK
• Bruk av kalman-funksjonen for beregning av (den stasjonære) Kalman-filter-forsterkningen

Praktiske opplysninger:

Ingen spesielle.

Oppgaver

1. Se eksempel 9.9 i læreboka.

    

   1. Implementer systemet (prosess med Kalman-filter) i Simulink. Kalman-filter-forsterkningen skal da være den stasjonære forsterkningen, som skal beregnes vha. funksjonen "kalman" i Control System Toolbox (se denne introduksjonen til CST). (Kalman-filterforsterkningen K angitt i (9.252) har feil verdi. Riktig verdi for K er [0.3580, 0.3031].)

       

   2. Beregn avviksmodellens egenverdier (jf. punkt 10 side 320 i læreboka). Hvilken stabilitetsegenskap har avviksmodellen?

Løsning

[Til framdriftsplanen]

25.2.02. Finn Haugen (finn@techteach.no).