Framdriftsplan

Enkeltsløyferegulering av multivariable prosesser [Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 5.3 unntatt stoffet om RGA-analyse]

Multivariabel regulering basert på lineær dekopling [Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 5.4]

Tidskontinuerlige multivariable systemer:

• Tilstandsrommodeller
• Transferfunksjonsmodeller
• Stabilitetsanalyse

[Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 5.2]

KYBSIM-oppgave:  Multivariabel regulering med dekopling

Regneøvinger (i øvingsboken Regulering av dynamiske systemer, bind 2): 5.1 (Obs: I likn. (5.7) i oppgaven skal det stå ...+4u₁+u₂); 5.2

Matlab-øving

Tidsdiskrete multivariable systemer:

• Tilstandsrommodeller
• Transferfunksjonsmodeller
• Stabilitetsanalyse

[Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 1.8 (unntatt 1.8.7, 1.8.9, 1.8.10), side 87 (Stabilitetsanalyse for tilstandsrommodeller)]

Introduksjon til stokastiske signaler og systemer [Litteratur: R2: Kap. 2, men kun tom. 2.4.1] [Webside]

Matlab-øving om tidsdiskrete systemer

Regneøvinger om tidsdiskrete systemer (i øvingsboken Regulering av dynamiske systemer, bind 2): 1.22a, b og d, 1.23, 1.25, 1.49

LabVIEW-øving om stokastiske signaler og systemer

Regneøvinger om stokastiske signaler og systemer: 2.3, 2.4, 2.9, 2.10

Optimalregulering [Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 4 unntatt 4.3 og 4.4]

• Hvordan inkludere referansen i reguleringssystemet
• Hvordan inkludere integralvirkning i regulatoren

[Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 3.4 unntatt den pol-baserte beregningen av regulatorparametrene]

MPC (= model based predictive control) eller modellbasert prediktiv regulering [Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 5.6]

LabVIEW-øving om optimalregulering

Regneøving: 3.12, 3.13

Systemidentifikasjon (matematisk modellering av tidsdiskret transferfunksjon fra loggedata fra prosess). Teori og bruk av LabVIEW [Litteratur: sysid.pdf, som er kap. 7.4 i boken Dynamic Systems - modeling, analysis, and simulation] [Webside]

Estimering av modellparametre med minste kvadraters metode [Litteratur: R2: Kap. 10.1, 10.2, 10.3 (kun tom. eksempel 10.6)]

LabVIEW-oppgave 1: Se eksempel 10.2 i læreboken. Beregn LS-løsningen i LabVIEW. [Løsning]

LabVIEW-oppgave 2: Gitt de sammenhørende tidsseriene u (inn) og y (ut) - her lagret som tekstfiler - for et system. Estimer på basis av disse en tidsdiskret transferfunksjonsmodell vha. SI Estimate State-space model-funksjonen i LabVIEW. Ta utgangspunkt i system_ident_intro.vi (som du må modifisere).

Tilstandsestimering med Kalman-filter [Regulering av dynamiske systemer, bind 2: Kap. 9.1, 9.4.1, 9.4.3 (men kun signalmodell for en konstant), eksempel 9.7, kap. 9.6, 9.7.1, 9.7.2, 9.7.3]

LabVIEW-oppgave: Beregning av Kalmanfilter-forsterkningen

Framføring av semesteroppgaver

Pensum (hvis ikke annet er angitt, gjelder referansene boken Regulering av dynamiske systemer, bind 2):

• Kap. 1.8 (unntatt 1.8.7, 1.8.9, 1.8.10), samt side 87 (stabilitetsanalyse for tilstandsrommodeller)
• Kap. 2 (men kun tom. 2.4.1)
• Kap. 3.4 unntatt den pol-baserte beregningen av regulatorparametrene
• Kap. 4 (unntatt 4.3 og 4.4)
• Kap. 5.1, 5.3 (unntatt 5.3.1 og unntatt RGA-analysen i 5.3.2), 5.5, 5.6
• Kap. 9.1, 9.4.1, 9.4.3 (men kun signalmodell for en konstant), eksempel 9.7, kap. 9.6, 9.7.1, 9.7.2, 9.7.3
• Kap. 10.1, 10.2, 10.3 (kun tom. eksempel 10.6)
• sysid.pdf (som er kap. 7.4 i boken Dynamic Systems - modeling, analysis, and simulation)

Følgende formel og uttrykk forventes husket til eksamen (dvs. at de ikke blir oppgitt i oppgaveteksten): 1.172, 1.173, 1.175, 1.176, 2.21, 2.22, 2.23, 4.2, 4.4, 5.55, 5.107, 9.4, 9.5, 9.172, 9.173, 9.216, 9.217, 9.274, 9.275, 10.5-10.10.